Роден в град Банско на 11.6.1854 г. Баща му поп Димитър служил не само като свещеник, но и като учител в родното си село. Поп Димитър поддържал връзка с Драган Цанков и пишел дописки във в-к „България". От бащиното си училище бъдещият епископ отишъл във френското училище на отците Лазаристи в Солун, а с тяхна подкрепа после и във френския колеж на същите отци в Цариград. Духовното си висше образование завършва в Париж във висшата духовна академия на отците Лазаристи в Париж, а след това е ръкоположен в първи духовен чин от тогавашния архиепископ на Париж.
През юни 1878 г., като запознат с българските работи, съпровожда френския представител на Берлинския конгрес. Същата година е изпратен да преподава в Цариградския колеж „Свети Бенедикт”, но скоро поема по свещеническото поприще и започва да служи на съединените българи в Солун. Във връзка с административното преустройство на Католическата църква в България през 1883 г. е назначен за апостолически наместник за българите-католици в Македония на 12 юни 1883 г., а на 6 август 1883 г. е ръкоположен за Саталски епископ от Н.В.Преосв. Нил Изворов, Михаил Петков и Венеамин Евседиадис. В началото на 1884 г. получава покана за лична среща с папа Лъв ХIII в Рим, където, според някои източници, е потвърдено назначението на младия епископ за Апостолически наместник за българите-католици в цяла Македония със седалище в Солун. Това може да се оцени като рядък и необичаен за традициите на Католическата църква прецедент, ако не се вземат предвид  изключителните достойнства на младия владика. По време на неговото епископско служение в края на 80-те години унията в Македония достига своя апогей.
Епископ Младенов със свои средства и с добити благодарение на неговата енергичност и инициативност помощи урежда много училища в своята епархия, както и непълна гимназия в Кукуш. През 1890 г. инициативността му довела до полагане на основния камък на Българо-католическата катедрала в неговото архиерейско седалище. Насърчил и няколко пъти устно одобрил устава на Обществото на сестрите-евхаристинки, а на 6 октомври 1891 г. писмено обявява, че „похвалната главна цел на това Общество е ... да спечели душите за единството на Христовата църква, чрез опознаването любовта на нашият Бог Исус Христос, скрит в тайнството на любовта си.” Ръкополага свещеници, освещава църкви и ръководи мъдро своето паство.
През 1894 г. поради конфликт с отците Лазаристи се стига до напускането му на епископската катедра и отзоването му от длъжността от турското правителство в края на октомври 1894 г. След съгласуване с Апостолическата делегация Високата порта определя за негов приемник отец Епифаний Шанов, като наместник за българо-католиците в Македония. В началото на декември 1894 г. Лазар Младенов се обръща с молба към Св. синод в София да бъде приет в православието. Молбата е одобрена веднага с постановление от 8 декември от същата година. Говори се, че дори се стигнало до отлъчването на епископ Младенов от папа Лъв с декрет от 8 април 1895 г. Разкаян, той отново се връща към Католицизма и през 1896 г. заминава за Рим. Първоначално заема поста на съветник по източните въпроси. Запазвайки това звание, в началото на века е назначен за поддиректор на Ватиканската библиотека, директор на която по онова време бил бъдещият папа Пий XI. За 18 години на този пост написва и  книга върху историята на България въз основа на непубликувани документи от подведомствената му библиотека, която остава неиздадена. Почива по време на първата световна война през 1917 г.